1. Trang chủ >
  2. Kỹ thuật >
  3. Điện - Điện tử - Viễn thông >

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ROBOT TỰ HÀNH AGV

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.17 MB, 46 trang )


Nghiên cứu KHCN

- Chuyển hàng giữa các trạm sản

xuất.

- Phân phối, cung ứng sản phẩm, đặc

biệt trong bán buôn.

- Cung cấp, sắp xếp trong các lĩnh

vực đặc biệt như bệnh viện, siêu thị, văn

phòng …



Hình . Robot AGV kéo hàng



Qua tất cả các ứng dụng trên, AGV thể hiện rất rõ hiệu quả của mình như: Giúp

giảm thiệt hại trong kiểm kê, sắp xếp sản xuất linh hoạt hơn, giảm thiểu nguồn nhân

lực, những công việc được lặp đi lặp lại v.v… AGV còn giúp giảm chi phí chế tạo,

tăng hiệu quả sản xuất. Robot AGV là hệ thống an tồn, bền bỉ mang lại lợi ích cho

cơng ty có thời gian hoạt động sản xuất lâu dài.

Chúng có thể được chế tạo để chuyển hàng, kéo hàng, nâng hàng cấp phát cho

một số vị trí làm việc nhất định.

1.2 Phân loại

Robot AGV được phân loại theo 2 dạng:

Theo chức năng:











Robot kéo

Robot chở

Robot đẩy

Robot nâng



Theo đường đi:

 Loại chạy không chạy theo đường dẫn

 Loại chạy theo đường dẫn



1.2.1 Phân loại theo chức năng

• Robot kéo (Towing Vehicle). (Hình 1.2)

Robot kéo xuất hiện đầu tiên và bay giờ vẫn còn thịnh hành. Loại này có thể

kéo được nhiều loại toa hàng khác nhau và chở được từ 8000 đến 60000 pounds.

Ưu điểm của hệ thống Robot kéo:

Page 10



Nghiên cứu KHCN

– Khả năng chun chở lớn.

– Có thể dự đốn và lên kế hoạch về

tính hiệu quả của việc chuyên chở cũng như

đảm bảo an tồn.

– Tăng tính an tồn.

• Robot chở (Unit Load Vehicle)

Robot chở (Hình 1.3) được



Hình . Robot AGV nâng hàng



trang bị các tầng khay chứa có thể

là các nâng, hạ chuyền động bằng

băng tải, đai hoặc xích.

Loại này có ưu điểm:

– Tải trọng được phân phối

và di chuyển theo yêu cầu.

– Thời gian đáp ứng nhanh

gọn.



Hình . Robot AGV chở hàng

– Giảm hư hại tài sản.

– Đường đi linh hoạt.

– Giảm thiểu các tắc nghẽn giao thông chuyên chở.

– Lập kế hoạch hiệu quả.



• Robot đẩy (Cart Vehicle). (Hình

1.4)

Robot đẩy được cho là có tính linh

hoạt cao và rẻ tiền. Chúng được sử

dụng để chuyên chở vật liệu và các

hệ thống lắp ráp.

• Robot nâng (Fork Vehicle). (Hình

1.5)

Hình . Robot AGV đẩy hàng

Page 11



Nghiên cứu KHCN

Có khả năng nâng các tải trọng đặt trên sàn hoặc trên các bục cao hay các khối hàng

đặt trên giá.



1.2.2 Phân loại theo dạng đường đi

• Loại chạy khơng chạy theo đường dẫn (Free path navigation) (Hình 1.6)

Có thể di chuyển đến các vị trí bất kỳ trong khơng gian hoạt động. Đây là loại

robot AGV có tính linh hoạt cao được định vị vị trí nhờ các cảm biến con quay hồi

chuyển (Gyroscop sensor) để xác định

hướng di chuyển, cảm biến laser để xác

định vị trí các vật thể xung quanh trong

quá trình di chuyển, hệ thống định vị

cục bộ (Local navigation Location) để

xác định tọa độ tức thời,…Việc thiết kế

loại xe này đòi hỏi cơng nghệ cao và

phức tạp hơn so với các loại AGV khác.



Hình . Loại chạy khơng theo đường



• Loại chạy theo đường dẫn (Fixed path navigation). (Hình 1.7)

Robot AGV thuộc loại này được

thiết kế chạy theo các đường dẫn định

sẵn gồm các loại đường dẫn như sau:

Đường dẫn từ: Là loại đường

dẫn có cấu tạo là dây từ (Magnetic

wire) chôn ngầm dưới nền sàn. Khi di



Hình . Loại chạy theo đường dẫn



chuyển, nhờ có các cảm biến cảm ứng từ mà xe có thể di chuyển theo đường dây dẫn.

Loại đường dẫn này không nằm bên trên mặt sàn nên có mỹ quan tốt, khơng ảnh

hưởng đến các công việc vận hành khác. Tuy nhiên khi sử dụng phải tiêu tốn năng

lượng cho việc tạo từ tính trong dây, đồng thời đường dẫn là cố định và không thể thay

đổi được.

Đường băng kẻ trên sàn: Xe AGV di chuyển theo các đường băng kẻ sẵn trên

sàn nhờ các loại cảm biến nhận dạng vạch kẻ. Loại này có tính linh hoạt cao vì trong

Page 12



Nghiên cứu KHCN

q trình sử dụng người ta có thể thay đổi đường đi một cách dễ dàng nhờ kẻ lại các

vạch dẫn. Tuy nhiên khi sử dụng, các vạch dẫn có thể bị bẩn hay hư hại gây khó khăn

cho việc điều khiển chính xác xe.

1.3 Thành phần cấu tạo của xe AGV

Các bộ phận chính của AGV bao gồm: Các bộ phận dẫn động: Động cơ, cơ cấu

nâng hạ và giảm tốc, phanh hãm…

Bộ phận điều khiển: mạch điều khiển, cảm biến, đèn báo tín hiệu.

Bộ phận kết nối tải: Được thiết kế tùy theo loại AGV và yêu cầu sử dụng.

Nguồn năng lượng : Ắc quy, nguồn điện một chiều.

Kết luận :

Sau khi tìm hiểu về robot AGV dựa vào các đặc tính phân loại chức năng nhóm

chúng em đã lựa chọn thiết bị và thiết kế hệ thống.



Page 13



Nghiên cứu KHCN

CHƯƠNG 2: TÍNH TỐN VÀ LỰA CHỌN THIẾT BỊ

2.1 Sơ đồ khối nguyên lý của hệ thống

Thành phần từng khối:



Khối Cảm

Biến



Khối

Nguồn



Khối

Động cơ



Khối Xử Lý

Trung Tâm



Khối Hiển

Thị



Khối cảnh

báo



 Bộ nguồn gồm có acquy 12v-6A cung cấp cho động cơ và sử dụng

nguồn riêng 7.4V cho vi điều khiển,cảm biến, khối hiển thị.

 Khối cảm biến: Sử dụng cảm biến siêu âm và cảm biến đường line giúp











nhận biết đường line chạy tránh vật cản trên đường di chuyển của xe.

Khối động cơ: Bao gồm động cơ Planet, xi lanh điện.

Khối hiển thị: LCD 20x4 A.

Khối cảnh báo: Còi báo, đèn báo.

Khối xử lý trung tâm: Mega 2560



2.2 Chức năng từng khối

Khối xử lý trung tâm

-



Nhận tín hiệu từ khối cảm biến

Page 14



Nghiên cứu KHCN

-



Xử lý tín hiệu điều khiển

Gửi tín hiệu điều khiển qua khối hiển thị

Truyền tín hiệu điều khiển đầu ra

Giao tiếp với bộ điều khiển thơng qua bộ truyền / thu nhận tín hiệu (tín hiệu



điều khiển bằng điều khiển từ xa)

Điều khiển thông minh thơng qua chế độ tự động.

Thiết bị chính: Arduino Mega2560. (Hình 2.1)



Hình . Mạch Arduino

a, Giới thiệu về Arduino.

Ardruino

Arduino là một bo mạch vi xử lý được dùng để lập trình tương tác với các thiết

bị phần cứng như cảm biến, động cơ, đèn và các thiết bị khác.

Đặc điểm nổi bật của Arduino là môi trường phát triển ứng dụng cực kỳ dễ sử

dụng, với một ngôn ngữ lập trình có thể học một cách nhanh chóng ngay cả với người

ít am hiểu về điện tử và lập trình. Và điều làm nên hiện tượng Arduino chính là mức

giá rất thấp và tính chất mã nguồn mở từ phần cứng tới phần mềm.

Khả năng của bo mạch Arduino

Bo mạch Arduino sử dụng dòng vi xử lý 8-bit megaAVR của Atmel với hai chip

phổ biến nhất là ATmega328 và ATmega2560. Các dòng vi xử lý này cho phép lập

trình các ứng dụng điều khiển phức tạp do được trang bị cấu hình mạnh với các loại bộ

nhớ ROM, RAM và Flash, các ngõ vào ra digital I/O trong đó có nhiều ngõ có khả

năng xuất tín hiệu PWM, các ngõ đọc tín hiệu analog và các chuẩn giao tiếp đa dạng

như UART, SPI, TWI (I2C).



Page 15



Xem Thêm
Tải bản đầy đủ (.docx) (46 trang)

×