1. Trang chủ >
  2. Kỹ thuật >
  3. Điện - Điện tử - Viễn thông >

3 Acquy Và Khối Nguồn 5V

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.17 MB, 46 trang )


Nghiên cứu KHCN

-



Khi có ánh sáng hồng ngoại từ led phát, nếu có một vật cản, ánh sáng sẽ được



-



phản xạ lại led thu.

Ứng dụng: dùng trong các ứng dụng phát hiện vật cản, xe dò đường,....

Cảm biến dò line làm việc dựa trên nguyên lí giống cảm biến hồng ngoại.

Về mặt cơ bản 1 led phát hồng ngoại 1 led thu hồng ngoại . Khi nhận được tín



hiệu hồng ngoại từ đèn phát thì đèn thu sẽ hoạt động. Khi có ánh sáng hồng ngoại từ

led phát, nếu có một vật cản, ánh sáng sẽ được phản xạ lại led thu. Vậy nên nhóm

chúng em đã chọn loại cảm biến dò line MTE-L021.

Thơng số kỹ thuật:

-



Điện áp hoạt động: 5V (DC)

Vi xử lí tích hợp: Stm8s003F3P6

Số mắt line số: 5 mắt

Tín hiệu trả về: Digital (0/1)

Kích thước: Rộng: 27mm, Dài: 107mm, Cao 190mm.



Sơ đồ nguyên lý mạch : (Hình 2.9)



Hình . Sơ đồ nguyên lý



Cảm biến siêu âm HC-SRF04



Hình . Nguyên lý hoạt

động



Hình . Các chân HC_SRF04



Page 22



Nghiên cứu KHCN

Cảm biến siêu âm HC-SRF04 (Hình 2.10+2.11)

- Nguồn làm việc: 5V (một số mạch điện tử có thể cấp nguồn 3.3V vẫn hoạt động

-



bình thường nhưng cảm biến siêu âm cần hoạt động ở mức 5V)

Dòng tiêu thụ: nhỏ hơn 2mA

Tín hiệu đầu ra: xung HIGH (5V) và LOW (0V)

Khoảng cách đo: 2cm – 300cm (3 mét)

Độ chính xác: 0.5cm



Cảm biến siêu âm có 4 chân:

- Vcc --> nguồn 5V

- Trig --> nối vi điều khiển (ngõ phát) (có thể sử dụng mức áp 3.3V để kích cảm

biến mà khơng ảnh hưởng đến kết quả)

- Echo --> nối vi điều khiển (ngõ thu)

- Gnd --> nối âm

Cảm biến siêu âm HC SR04 sử dụng 2 thành phần phát – nhận siêu âm.

Cảm biến siêu âm SR04 hoạt động bằng cách phát 1 tín hiệu siêu âm (tần số

40Khz) và bắt đầu đếm thời gian nhận được tín hiệu phản hồi.

Khoảng cách do cảm biến siêu âm SR-04 được tính từ tốc độ và thời gian phản

hồi.

Độ chính xác về khoảng cách của cảm biến siêu âm HC-SR04 phụ thuộc lớn

vào cách bạn lập trình phát – thu tín hiệu.

Cảm biến siêu âm hoạt động bằng cách phát đi 1 xung tín hiệu và đo thời gian

nhận được tín hiệu trở vể. Sau khi đo được tín hiệu trở về trên cảm biến siêu âm, ta

tính được thời gian từ lúc phát đến lúc nhận được tín hiệu. Từ thời gian này có thể tính

ra được khoảng cách.

Nếu đo được chính xác thời gian và khơng có nhiễu, mạch cảm biến siêu âm trả

về kết quả cực kì chính xác. Điều này phụ thuộc vào cách viết chương trình khơng sử

dụng các hàm delay.



Page 23



Nghiên cứu KHCN

2.5 Khối động cơ



2.5.1 Chọn động cơ

Động cơ Planet RS775 12V/24V-60W 200RPM (Hình 2.12) là động cơ servo

nam châm vĩnh cửu có chổi than. Động cơ được dùng cho các ứng dụng đòi hỏi sự

chính xác. Động cơ được gắn một encoder kèm theo để phản hồi vị trí cho bộ điều

khiển.

Các ưu điểm:

* Nhiễu tạp nhỏ.

* Kèm theo encoder (13ppr).

* Một vị trí có thể được giới hạn

đến một xung.

* Chi phí thấp.

* Tính năng kỹ thuật cao.

Thông số kỹ thuật:

* Hộp giảm tốc Planet 2 cấp bánh

răng.

* Đầu trục 8mm.

* Tốc độ đầu trục: 200RPM tại

điện áp 12V (350-400RPM tại

*

*

*

*

*

*



Hình . Động cơ Planet

điện áp 24V).

Cơng suất: 60W.

Dòng khơng tải: 0.3A.

Dòng tải nhẹ: 0.8-1A.

Dòng tải nặng: 1.5-3A.

Dòng tải làm động cơ kẹt trục: 10-15A.

Momen xoắn: 20-25kgfcm.



2.5.2 Khối Driver Điều Khiển Động Cơ

-



Diver nhận tín hiệu từ bộ vi xử lý trung tâm, xuất tín hiệu điều khiển tốc độ

chạy của động cơ. Diver cho phép hãm dừng động cơ một cách nhanh chóng.

Page 24



Nghiên cứu KHCN

-



Qua tìm tìm tòi nghiên cứu tài liệu cẩn thận kĩ lưỡng, nhóm sử bộ driver điều

khiển tốc độ động cơ theo phương pháp PID vận tốc.



2.5.3 Phương pháp điều chỉnh:

Hệ thống điều chỉnh tốc độ robot AGV (Hình 2.13): Thực hiện điều chỉnh tốc



Hình . Cấu trúc bộ điều khiển tốc độ động cơ

độ robot thông qua điều chỉnh tốc độ của động cơ truyền động cho hai bánh phía sau.

Cấu trúc hệ thống điều chỉnh tốc độ cũng là một hệ kín. Tốc độ của xe AGV được đo

nhờ bộ Encoder. Đầu ra của Encoder là lượng xung phát ra tỷ lệ với số vòng quay hay

vận tốc đầu vào.

Giá trị tốc độ phản hồi mà encoder đo được đưa tới bộ điều khiển. Bộ điều

chỉnh này sẽ tính tốn và cho giá trị đầu ra được gán vào bộ điều xung. Xung từ bộ

điều khiển sẽ thực hiện đóng cắt van bán dẫn tạo ra giá trị điện áp đầu ra U thay đổi

cấp cho động cơ. Như vậy đối với hệ thống điều chỉnh tốc độ phản hồi mạch kín thì

giá trị vận tốc luôn ổn định và bám theo giá trị lượng đặt.

Việc nghiên cứu và thiết kế driver điều khiển động cơ là một quá trình quan

trọng, ảnh hưởng rất lớn đến q trình làm việc của xe AGV.

 Nhóm em sử dụng vi điều khiển mega 2560 làm chíp xử lí tín hiệu phản hồi

từ ecoder của động cơ, từ đó truyền dữ liệu làm thay đổi tốc độ động cơ (xem phần

đính kèm code driver động cơ).



Page 25



Nghiên cứu KHCN

2.6 Khối hiển thị

LCD (Hình 2.14) là

khối hiển thị thơng dụng để

thông tin cho người sử dụng

biết là xe đang ở chế độ hoạt

động nào và năng lượng bình

ra sao để kịp thời quay về vi

trí sạc tự động đã được thiết

kế trên mặt sàn.



Hình . LCD 20x4A



2.7 Khối cảnh báo

Cảnh báo khi gặp vật cản, chướng ngại vật và tại vị trí nâng hàng, hạ hàng.

(Hình 2.15+2.16)



Hình . Còi



Hình . LED cảnh báo



Page 26



Nghiên cứu KHCN

CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM

3.1 Xây dựng lưu đồ thuật tốn



3.1.1 Đặc điểm cơng nghệ

Quy trình hoạt động của Robot AGV sẽ khởi động tại vị trí xuất phát. AGV sẽ

đến bên khu vực có hàng để thực hiện nâng hàng sau đó vận chuyển hàng tới vị trí u

cầu. Trong q trình vận chuyển:

Nếu gặp vật cản hoặc có người đi qua robot AGV sẽ dừng lại và cảnh báo.

Nếu robot bị lệch khỏi line, robot tùy trường hợp robot sẽ tự bắt line hoặc dừng

lại cảnh báo.



3.1.2 Bảng địa chỉ



3.1.3 Các lưu đồ thuật toán



Page 27



Nghiên cứu KHCN



Page 28



Xem Thêm
Tải bản đầy đủ (.docx) (46 trang)

×